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机器人概述
Robot overview
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“机器人”来源于捷克剧作家卡雷尔.凯培克的科幻剧《罗萨姆的万能机器人》 ：“Robot”是从捷克文“Robota”衍生而来。 机器人三原则：美国科幻作家阿西莫夫在1940年发表的小说《我是机器人》中首次提出。 第一原则 ：机器人必须不能伤害人类，也不允许见到人类将收到伤害而袖手傍观； 第二原则 ：机器人必须完全服从于人类的命令，但不能违反第一原则； 第三原则 ：机器人应当保护自身的安全，但不能违反第一和第二原则 ； 机器人的分类，按照应用领域可以分为：工业机器人和特种机器人 ； 工业机器人，顾名思义 ，就是应用于工业生产中的机器人，可以替代人完成工业生产中的某些作业的自动化设备。 典型应用:搬运机器人、焊接机器人、喷涂机器人、装配机器人、码垛机器人等。 特种机器人，是指除工业机器人之外的 ，用于非制造业并服务于人类的各种机器人的总称 。 典型应用 ：农业机器人 、医用机器人、家务机器人 、娱乐机器人、迎宾机器人、排爆机器人 、侦察机器人 、扫雷机器人、消防机器人、救援机器人等 。 |
机器人特点
Characteristics of robot
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拟人化:工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂 、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。 通用性:除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪 、工具等）便可执行不同的作业任务。 独立性 ：完整的机器人系统在工作中可以不依赖人的干预和操作。 智能性:机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力 、推理判断能力等人工智能。 |
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工业机器人组成结构
Structure of industrial robot
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工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部 ，有的机器人还有行走机构 。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构 ，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号 ，并进行控制。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种 。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动 ；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作 ；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节 。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料 、点焊和一般搬运、装卸等作业 ；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动 ，适用于连续焊接和涂装等作业。 |
工业机器人种类介绍
Introduction of types of industrial robots
多关节工业机器人:四轴、五轴或六轴，拥有四个到六个旋转轴（伺服电机），类似于人类的手臂，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。
选择顺序性装配机器手臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm, SCARA机器人）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人 。有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向 。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直平面内的运动 。
Delta机器人如图。可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。在高刚度、高精度或者大负载而工作空间有限的领域内得到了广泛应用。
直角坐标机器人如图。在工业应用中，能够实现自动控制、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度成空间直角关系 、多用途的操作机 。它能够搬运物体 、操作工具 、完成各种作业。
移动机器人（Automated Guided Vehicle,AGV）如图所示 。是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航 、多传感器控制 、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织 、卷烟、医疗 、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台） ；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具 。
